采用PDOA定位算法實現(xiàn)follow me跟隨功能的UWB開發(fā)板套件
發(fā)布日期：2020-07-20 瀏覽次數(shù)：3063次

        深圳市微能信息科技有限公司是專業(yè)的室內(nèi)定位硬件和算法方案商，下面簡單介紹下95power的基于PDOA定位的follow me開發(fā)板kit套件。

（一）follow me的開發(fā)板套裝硬件明細如下表所示

        從上面表格可以看出，follow me開發(fā)板kit套件主要有3個硬件設(shè)備，已貼有UWB模塊SKU610的定位板EVB，UWB模塊SKU611，UWB定位基站板EVB。除此之外，還有一些附屬的usb連接線，兩個透明的塑料支架，用于架設(shè)開發(fā)套件的附件，下圖測試中有介紹。

說明：套件采用的是PDOA技術(shù), 實現(xiàn)AOA方案，其中SKU611上面有兩路DW1000。

（二）為了便于理解PDOA定位，這里再次說明下PDoA的算法原理

基于DW1000方案PDOA算法的測距：

        實現(xiàn)tag的角度估計，UWB基站上放置兩個相同且間隔d<λ/2 天線，tag標(biāo)簽上的某個信號到達兩個天線的相位差就在-180°到180°范圍內(nèi)。利用測得的相位差換算成距離差（P），利用飛行時間得到距離r,最后得到tag標(biāo)簽的定位坐標(biāo)數(shù)據(jù)，架構(gòu)如下圖所示。

（三）follow me開發(fā)板kit套件使用說明

如上圖所示，

第一步，帶有SKU611模塊的UWB定位基站板EVB通過USB線連接到電腦；

第二步，保證貼有SKU611模塊的UWB定位基站板EVB的正面正對SKU610的定位標(biāo)簽板EVB；

第三步，打開PDoA定位PC端的GUI測試程序；

第四步，SKU611基站板和SKU610標(biāo)簽上電后，在軟件端設(shè)置好，即可進行PDOA測試。

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