基于DW1000方案的PDOA測(cè)距官方算法說(shuō)明
發(fā)布日期：2020-07-22 瀏覽次數(shù)：4247次

通過(guò)一個(gè)anchor（UWB基站）和一個(gè)tag（UWB標(biāo)簽）說(shuō)明AOA估算角度的原理和實(shí)驗(yàn)結(jié)果。

（一）UWB室內(nèi)定位中的英文專業(yè)術(shù)語(yǔ)說(shuō)明

AOA：英文全稱是angle of arrival，中文翻譯是到達(dá)角度；

IR : 英文全稱是impulse radio中文翻譯是無(wú)線脈沖；

UWB: 英文全稱是ultra wideband中文翻譯是超帶寬；

RTLS: 英文全稱是Real time Location system，中文翻譯是實(shí)時(shí)定位技術(shù)；

PDOA：英文全稱是Phase Difference of Arrival，中文翻譯是到達(dá)相位差；

TOF：英文全稱是time of flight中文翻譯是飛行時(shí)間；

TDOA：英文全稱是time difference of arrival，中文翻譯是通過(guò)同個(gè)幀的到達(dá)時(shí)間點(diǎn)的差估計(jì)位置(position或者angle)；

（二）實(shí)現(xiàn)對(duì)tag標(biāo)簽AOA測(cè)角度定位的4種方法

原則上實(shí)現(xiàn)tag標(biāo)簽的角度估計(jì)有4種測(cè)算技術(shù)，可以使用1個(gè)tag標(biāo)簽+2個(gè)anchor基站。測(cè)算方法如下4種：

1，使用TOF算法，兩次TOF的值計(jì)算。每次TOF對(duì)應(yīng)tag到anchor的距離；

2，采用TDOA算法，兩個(gè)anchor對(duì)通過(guò)tag的某個(gè)幀到達(dá)的時(shí)間點(diǎn)差別計(jì)算。(要求anchor做時(shí)鐘同步)；

3，采用PDOA算法。兩個(gè)anchor對(duì)通過(guò)tag的某個(gè)幀到達(dá)的相位差別計(jì)算；

4，采用TDOA+PDOA綜合算法：TDOA預(yù)先測(cè)出一個(gè)范圍，PDOA在范圍內(nèi)再做估計(jì)。

針對(duì)于DW1000，PDOA測(cè)角度方案會(huì)有更高的精度。

（三）基于DW1000方案的PDOA測(cè)距說(shuō)明

本文使用PDOA技術(shù), 實(shí)現(xiàn)AOA方案。使用的硬件為 AOA anchor board（AOA基站板）。本例中的使用PDOA算法來(lái)實(shí)現(xiàn)AOA測(cè)角度的方案有更詳細(xì)的說(shuō)明，參見95power小編前天編寫的《采用PDOA算法實(shí)現(xiàn)對(duì)UWB標(biāo)簽AOA定位的follow me開發(fā)板套件》  

其中anchor為兩路DW1000，構(gòu)架如下圖所示。

本文翻譯自angle_of_arrival_estimation_using_dw1000_online DW1000 PDOA測(cè)距官方算法說(shuō)明。

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